simulacion_atlas_prototipo.pyservo_gait().
cámara orbitable con el mouse
Qué tan rápido el sensor en la piel nota que el músculo se está activando, antes de que el servo se mueva.
Qué tanto peso puede resistir la pierna antes de que el movimiento se desvíe de lo esperado.
Qué tan preciso camina, cuánta batería gasta, y qué tanto más grande sería el motor real si el exoesqueleto fuera de tamaño de una persona.
El ángulo animado en la escena es th_hip/th_knee (posición real del servo, con retardo y banda muerta),
no la referencia ideal. La secuencia de arranque usa los tiempos reales de emg_trials() y
latency_emg_to_servo() — la espera de detección y de arranque del servo (decenas de ms) se muestra
estirada en cámara lenta para que se pueda observar; el número exacto siempre aparece en el subtítulo.
Marcha, barrido de carga, potencia y escala son los valores devueltos por servo_gait(),
load_sweep() y las fórmulas de energía del motor, sin ninguna modificación.